Au Brésil, les Agentes Communautaires de Santé (ACS) travaillent dans le domaine de la santé publique et sont des acteurs institutionnels centraux dans les changements sociopolitiques qui s’opèrent dans ce pays. Les ACS ont en charge le contrôle sanitaire des familles de milieu populaire, et notamment la relation mère-enfant. Ces familles se construisent en dehors du modèle nucléaire et la maternité se vit à l’intérieur de réseaux d’entraide féminine. Les ACS font un travail de « police » auprès des femmes, cherchant à construire un rôle maternel sanitarisé, s’inscrivant dans une recherche de résultats en matière de santé publique, comme la réduction de la mortalité infantile. Pourtant, les ACS travaillent dans le même quartier où elles résident, sont elles-mêmes des femmes de milieu populaire et font partie de ces réseaux d’entraide. Si elles sont la « police » des femmes, leurs modalités de régulation sont inhabituelles. Les ACS sont les « amies » des femmes, pouvant de ce fait être elles-mêmes aussi régulées par les habitants du quartier. Si plusieurs travaux font état de la position paradoxale des ACS, ils ne rendent pas compte des conflits et des arrangements qui en découlent. C’est ce que cet article vise à effectuer en montrant aussi comment le système de santé publique brésilien trouve dans les relations horizontales et amicales entre femmes de milieu populaire des modalités originales de la régulation sanitaire.